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Motorista do servo motor
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| Lugar de origem | Japão |
| Marca | MITSUBISHI |
| Certificação | CE ROHS |
| Número do modelo | MR-J2S-200B |
OMitsubishi MR-J2S-200Bé a variante SSCNET de 2kW da família de amplificadores servo MELSERVO J2S, com o sufixo "-B" identificando-a como um acionamento controlado por autocarro de rede, em vez da variante de entrada de impulso "-A".
Quando o MR-J2S-200A recebe comandos de posição como um impulso de um controlador independente ou CNC, o MR-J2S-200B recebe os seus comandos de movimento digitalmente através do SSCNET,a Servo System Control NETwork que conecta os controladores de movimento da série Q e A da Mitsubishi aos seus eixos de servo.
Esta diferença arquitetônica define tudo sobre como a variante B é integrada e usada: é uma unidade projetada para ser um nó em uma rede de movimento multi-eixo,não um controlador de eixo único independente.
A comunicação SSCNET permite que o controlador de movimento sincronize vários eixos com uma coordenação precisa do tempo.
Cada MR-J2S-200B na rede recebe as suas referências de velocidade/coupão no mesmo momento. A rede serial envia comandos simultaneamente a todos os amplificadores ligados à taxa de digitalização da rede.permitindo o acoplamento apertado entre eixos que o movimento multi-eixo interpolado requer.
Para aplicações como sistemas de pórtico de múltiplos eixos, máquinas de recolha e colocação coordenadas ou sistemas de impressão ou de corte com várias cabeças, em que a sincronização de eixos é o requisito de desempenho primário,a arquitetura SSCNET é a solução natural, e o MR-J2S-200B é o amplificador de eixo de 2 kW para esses projetos.
O método de controle sinusoidal PWM / corrente produz a saída do motor suave e de baixo ruído que distingue os modernos servo-acionamentos dos anteriores trapezoidal PWM.A comutação sinusoidal significa que as correntes de fase do motor seguem uma forma de onda sinusoidal suave combinada com o ângulo do campo magnético do rotor. O resultado é uma ondulação de binário muito baixa a qualquer velocidade, que é particularmente importante em aplicações como manuseio de materiais de precisão, onde a ondulação do binário apareceria como variação de velocidade visível no produto acabado.
The 550Hz speed loop bandwidth figure reflects how quickly the drive can respond to velocity disturbances — a 550Hz response means the drive can correct a velocity error ten times faster than a conventional industrial drive, que é o que permite o posicionamento apertado em face de perturbações de carga do mundo real.
| Parâmetro | Valor |
|---|---|
| Output nominal | 2000W / 2kW |
| Corrente nominal | 10.5A |
| Voltagem de entrada | 200 ∼ 230 V AC (tolerância 170 ∼ 253 V) |
| Fase | Monofase (2P) ou trifase (3P) |
| Frequência de entrada | 50/60 Hz (± 5%) |
| Método de controlo | PWM sinusoidal / controlo de corrente |
| Interface de rede | SSCNET através do CN1A/CN1B |
| Freio dinâmico | Construído |
| Refrigeração | Ventilação forçada |
| Rapidez de resposta | De frequência igual ou superior a 550 Hz |
| Classificação IP | IP00 |
| Temperatura de funcionamento | 0 a + 55°C |
| Peso | ~ 2,0 kg |
| Motores compatíveis | HC-SFS152, HC-SFS202, HC-RFS153, HC-RFS103 |
SSCNET é o protocolo de rede servo proprietário da Mitsubishi, e os conectores CN1A e CN1B do MR-J2S-200B são os pontos de entrada e saída físicos para essa cadeia de rede.
O controlador de movimento se conecta ao CN1A do primeiro amplificador, e um cabo corre do CN1B do amplificador para o CN1A do próximo amplificador, criando uma cadeia de margaridas que pode se estender através de muitos eixos.
A posição de cada amplificador na cadeia determina seu número de eixo visto pelo controlador.
The key performance advantage of SSCNET is that all amplifiers on the network receive their velocity commands synchronously — the controller broadcasts to all axes simultaneously rather than addressing them sequentially.
Esta sincronização de tempo é a base de uma interpolação multiaxial suave.As posições dos eixos se afastariam no tempo mesmo se os eixos individuais seguissem perfeitamente os seus perfis comandados., porque pequenas diferenças de tempo entre eixos se acumulam em erros de trajetória.
Com a entrega de comando síncrono, o caminho interpolado do controlador chega a cada eixo no mesmo momento, e o movimento mecânico resultante corresponde à trajetória comandada.
A implementação SSCNET na série MR-J2S também transporta dados de feedback do codificador de volta para o controlador através da mesma rede,eliminação de cablagem de feedback separada entre os amplificadores e o controlador de movimento.
O sinal do codificador absoluto de 17 bits do motor HC-SF flui através do processamento de feedback do amplificador e para a rede SSCNET como dados de posição digital,quando o controlador de movimento o lê para o cálculo da posição de circuito fechado.
O circuito de freio dinâmico incorporado do MR-J2S-200B é ativado quando o sinal de servo-on (SON) do amplificador é desativado ou quando uma falha de proteção desencadeia o acionamento.
O travão dinâmico liga um resistor directamente entre as fases do motor,convertendo a energia cinética do motor em calor no resistor e trazendo o motor para parar mais rapidamente do que o desligamento sem energia.
Este é distinto de um freio de retenção (um freio mecânico eletromagnético que bloqueia fisicamente o eixo)Não é uma fechadura de estacionamento.
Em cenários de paragem de emergência, o travão dinâmico garante que o motor desacelera dentro do envelope de desaceleração da unidade, em vez de deslocar-se livremente,que protege as máquinas ligadas de excessos e impede que os perigos para a segurança do pessoal continuem a circular após o comando de parada.
Para eixos verticais ou eixos com momento significativo, o travão dinâmico reduz significativamente a distância de travagem em comparação com a desaceleração sem travão.
O sistema de proteção do MR-J2S-200B funciona em duas camadas.
A primeira camada é o monitoramento eletrônico dentro do amplificador: desligamento por sobrecorrência (usando o feedback de corrente para detectar a sobrecarga do transistor antes que a temperatura da junção se torne crítica),desligamento por sobrevoltagem de regeneração (evitando a sobrevoltagem do autocarro de CC durante a desaceleração), e sobrecarga térmica electrónica (seguimento do produto I2t integrado da corrente de saída para detectar a sobrecarga sustentada antes de ocorrer danos no enrolamento).
A segunda camada abrange as condições a nível do sistema: proteção contra falhas do codificador (detecção de perda ou corrupção dos dados de posição de 17 bits do motor), detecção de baixa tensão e interrupção de energia,Proteção contra excesso de velocidade (monitorização da velocidade do motor em relação a um limiar configurável), e proteção contra erros de posição excessivos (detetando quando o seguinte erro excede a faixa permitida ̇ a condição clássica de "desbordamento de erro de servo" que indica um engarrafamento de carga, ligação mecânica,ou ganho de desajuste).
O MR-J2S-200A e o MR-J2S-200B compartilham a mesma saída nominal, compatibilidade do motor e desempenho de controle.
A diferença é a interface de comando: a variante A aceita comandos de posição do pulso do comboio e possui I/S de uso geral CN1 para operação autônoma,com um comprimento de até 10 mm, mas não superior a 50 mm,.
A variante B usa o barramento SSCNET e foi projetada especificamente para uso com controladores de movimento compatíveis com o Mitsubishi SSCNET.
A variante B não pode aceitar comandos de pulso ¢ ela só opera em um contexto de rede SSCNET.
Antes de especificar um amplificador de substituição, confirme a arquitetura de comando da máquina: as máquinas de entrada de impulso precisam da variante A; as máquinas em rede SSCNET precisam da variante B.
P1: O MR-J2S-200B pode substituir um MR-J2S-200A numa máquina se a variante A não estiver disponível?
Não. As variantes -A e -B não são intercambiáveis. O -A aceita comandos de posição do pulso de um controlador CNC ou autônomo através do seu conector de entrada/saída CN1.
O -B opera apenas em um ambiente de barramento SSCNET e não tem provisão para entrada de pulso.
Se um -A for necessário e não estiver disponível, o substituto deve ser uma variante -A ou uma alternativa compatível
Q2: Quais controladores de movimento Mitsubishi são compatíveis com a interface SSCNET do MR-J2S-200B?
A interface SSCNET do MR-J2S-200B é compatível com os controladores de movimento da série A da Mitsubishi (A171SH, A172SH, A173UH) e os controladores de movimento da série Q (Q172, Q173),e módulos de posicionamento (A1SD75M), QD75M) que produzem comandos SSCNET.
A implementação do SSCNET na série MR-J2S é o protocolo SSCNET original. Observe que as gerações posteriores usam o SSCNET III (fibra óptica),que não é diretamente compatível com os conectores SSCNET de cobre MR-J2S sem hardware de conversão.
P3: Como funciona o auto-ajuste em tempo real no MR-J2S-200B?
The MR-J2S series real-time autotuning continuously estimates the load inertia attached to the motor shaft by analysing the relationship between the commanded acceleration current and the actual resulting velocity change.
À medida que a inércia estimada é atualizada, a unidade recalcula os valores de ganho proporcional, integral e derivado para os circuitos de velocidade e posição para manter a rigidez e amortecimento de servo ideais.
Este processo ocorre durante a operação normal da máquina, sem necessidade de um ciclo especial de ajuste.
O nível de resposta de ajuste automático (configuração de ganho) é configurável via parâmetro para equilibrar a capacidade de resposta contra a supressão de vibrações, permitindo o ajuste para máquinas com conformidade mecânica variável.
Q4: O MR-J2S-200B é descontinuado qual é a substituição recomendada para a produção atual?
O caminho de atualização recomendado pela Mitsubishi é o MR-J4-200B (série MELSERVO J4), que mantém a interface SSCNET (agora SSCNET III/H óptica) e a classe de potência de 2 kW.A plataforma J4 traz codificadores de resolução mais alta (22-bit em motores atuais), melhor ajuste automático e suporte de funções de segurança ampliadas.
A migração de J2S para J4 requer a substituição tanto do amplificador quanto do motor (as unidades J4 usam os atuais motores da série HG-SR/HG-SN, não a série HC-SF).
O protocolo SSCNET III/H usado pelo J4 não é compatível com a interface de cobre original do SSCNET, portanto, o controlador de movimento também pode precisar de uma atualização do módulo SSCNET III/H.
P5: Qual é o código de alarme que indica uma falha no codificador do MR-J2S-200B e como deve ser diagnosticado?
AL.16 (erro de codificador) é o código de falha do codificador primário no amplificador MR-J2S. Pode aparecer na ligação ou durante a operação.
No power-up,geralmente significa que o cabo de codificação não está ligado ou está defeituoso Durante a operação, AL.
16 indica uma contaminação local do disco ou um problema de flexão do cabo numa determinada orientação.
AL.16 que apareça apenas a altas velocidades indica problemas de integridade no comprimento do cabo em utilização.
Para o diagnóstico, substitua temporariamente um cabo de bom funcionamento de outro eixo pelo mesmo tipo de motor e verifique se o alarme segue o cabo ou se permanece na combinação motor/amplificador.
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