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| Lugar de origem | Japão |
| Marca | FANUC |
| Certificação | CE ROHS |
| Número do modelo | A06B-0116-B855#0048 |
Número da parte:A06B-0116-B855#0048
Série:Beta iSR (βiSR)
Modelo:BiS 1 / 6000
Configuração:Eje recto com porta-chave, travagem de 90 V de corrente contínua a mola, codificador absoluto
Output nominal:0.5 kW
Entrada do motor:172 V, 1,8 A
Velocidade máxima6,000 RPM
Polacos:8Fase:3 fases
Entrada do amplificador:200-240 VAC, 50/60 Hz
Proteção contra entrada:IP67
Aplicação:Eixo de pulso/braço do robô industrial
Condição:Novos / reformados
OFanuc A06B-0116-B855#0048é um servomotor CA da série Beta iSR model BiS1/6000 especificamente configurado para aplicações de robôs industriais.
A designação "R" na série iSR marca esta como uma variante de nível robótico do motor Beta iS padrão, com modificações na vedação, conector,e construção mecânica que abordam a instalação e as exigências ambientais das articulações do braço robótico em vez de eixos padrão da máquina-ferramenta.
Com 0,5 kW, entrada de motor de 172 V, 1.8A nominal e velocidade máxima de 6.000 RPM, este é um motor compacto de alta velocidade. O BiS1/6000 está entre a extremidade menor da família Beta iS em potência, mas o 6,000 RPM reflecte as altas velocidades angulares que as articulações do pulso e do braço robóticos exigem para o posicionamento rápido dos efetores finais de luz.
A combinação do sufixo #0048 identifica a configuração específica com a construção selada IP67 e o arranjo do conector usado na série de robôs da Fanuc.
Duas características definem o contexto de instalação deste motor: o eixo de chave reta que fornece engajamento mecânico positivo para os componentes de transmissão interna do robô,e o travão a molas de 90 V DC, uma especificação que distingue este motor dos motores da série Beta iS padrão em que os travões funcionam a 24 V DC.
O travão de 90 V é a tensão do travão da série Alpha, and its presence on this Beta iSR motor is a deliberate design choice for the robot application class where holding torque requirements and brake coil response characteristics differ from those of CNC machine tool axes.
| Parâmetro | Valor |
|---|---|
| Output nominal | 0.5 kW |
| Voltagem de entrada do motor | 172 VAC |
| Corrente nominal | 1.8 A |
| Velocidade máxima | 6,000 RPM |
| Fase | 3 fases |
| Polonês | 8 |
| Entrada do amplificador | 200-240 VAC, 50/60 Hz |
| Tipo de eixo | Direita com Keyway |
| Freio | 90 V de corrente contínua aplicada à mola |
| Codificador | Codificador de pulsos absoluto (série iSR) |
| Protecção de entrada | IP67 |
| Aplicação | Robô Industrial Fanuc βiSR Série |
| Sufixo do número da parte | #0048 (IP67 fechado, conector robótico) |
A gama de servos compactos Beta iS padrão prioriza o binário dentro de um envelope de trabalho de 2.000~3.000 RPM.com o limite máximo de velocidade mais elevado que satisfaça os requisitos cinemáticos específicos das articulações robóticas em que as ligações leves devem ser reposicionadas a altas velocidades angulares entre as posições de trabalho.
Um eixo do pulso do robô durante a travessia do caminho de seleção e colocação de alta velocidade ou da soldagem por arco pode precisar girar através de um ângulo definido em uma fração de segundo.
A velocidade a que o motor pode alcançar e manter a velocidade angular comandada afeta diretamente o tempo do ciclo. the BiS1/6000 delivers the positioning speed that makes tight cycle time targets achievable — while the absolute encoder provides position continuity through power interruptions so the robot does not require a reference return on restart.
O projeto de 8 polos a 172V de entrada do motor dá ao BiS1/6000 sua combinação de tamanho do rotor compacto, binário adequado para sua classe de saída,e as características de frequência elétrica compatíveis com a largura de banda de controlo de corrente do servoamplificador Beta iA 6.000 RPM e 8 polos, a frequência elétrica fundamental é de 400 Hz, o limite superior da gama de funcionamento do amplificador beta iS para esta classe de motores.
A chave do eixo A06B-0116-B855#0048 fornece um engajamento de rotação positivo entre o eixo do motor e o acionamento harmónico interno do robô ou o redutor cicloidal.
Em articulações de robôs, onde a relação de transmissão entre o motor e a saída da articulação é fixa e os acionamentos harmônicos de alta ¢ normalmente oferecem proporções de 50:1 a 160:O eixo do motor deve transmitir de forma fiável o binário total do motor para a entrada do redutor, sem qualquer possibilidade de deslizamento de rotação.
A plain slick shaft relying on friction clamping alone would carry the risk of slip at the motor-reducer interface under the shock loading that rapid direction reversals and high-acceleration positioning cycles impose.
A chave fornece um bloqueio mecânico positivo: a chave envolve tanto a chave do eixo quanto a chave do cubo de entrada do redutor, criando um bloqueio rotacional independente da força de aperto do cubo.
A força de fixação do eixo fornece retenção axial e concentricidade radial;a chave fornece o engajamento de rotação que não pode escorregar independentemente da magnitude do torque de carga ou do número de inversões de direção.
Para um eixo robótico que pode executar milhões de ciclos de posicionamento durante a sua vida útil,Esta fiabilidade da interface de transmissão de binário não é uma consideração marginal é um requisito fundamental do projeto mecânico.
O travão de 90 V DC no A06B-0116-B855#0048 é a especificação mais imediatamente distinta em comparação com a série de motores Beta iS padrão, onde os travões usam 24 V DC.
A especificação de 90V corresponde à tensão de travagem utilizada nos servomotores da série Alpha da Fanuc,e sua utilização aqui em um motor robô Beta iSR reflete a aplicação robô de torque de retenção específica e requisitos de resposta.
Robot joints that are gravity-loaded — wrist and elbow joints on a vertical-articulated robot carrying an end-effector — require the brake to hold the joint position reliably whenever the servo is de-energised.
O binário de retenção do travão deve exceder o binário gravitacional máximo que a articulação experimenta em qualquer configuração do braço.O projeto da bobina de corrente contínua de 90 V atinge o binário de retenção necessário dentro do envelope compacto do quadro BiS1/6000, onde uma bobina de 24 V com o mesmo binário de retenção exigiria uma bobina maior ou uma disposição de pré-carga de mola diferente.
A fonte de alimentação de 90 V deve vir do circuito de alimentação de energia de travagem do controlador do robô, que é projetado para esta tensão nos sistemas de robôs Fanuc que utilizam esta família de motores.
A ligação deste motor a uma fonte de alimentação de travões de 24 V produz o mesmo modo de falha crítica que a ligação de qualquer bobina de travões de 90 V a 24 V: a força eletromagnética é insuficiente para superar a mola,o travão permanece parcialmente ligado, o motor funciona contra uma resistência contínua do travão e tanto o travão como o rolamento do motor sofrem danos térmicos e mecânicos progressivos.confirmar que a tensão de alimentação do travão do controlador do robô é de 90V DC.
O sufixo #0048 identifica a variante de construção específica com vedação IP67 e a configuração do conector usada no arnês de fiação da série de robôs da Fanuc.
IP67 provides complete dust exclusion and protection against temporary immersion — substantially stronger than the IP65 standard on most CNC machine tool servo motors — reflecting the operating environment of a robot arm that may operate in coolant-rich manufacturing cells, estações de lavagem por pulverização, ou outros ambientes onde o corpo motor pode receber impacto direto de fluido.
A designação IP67 exige que tanto a vedação da carroceria do motor como a ligação do conector do codificador sejam montadas e mantidas corretamente.
O conector de retroalimentação fornece desempenho IP67 somente quando totalmente e corretamente ligado. Um conector parcialmente instalado cria uma lacuna que permite a entrada de fluido no codificador.que produzam erros de feedback ou códigos de alarme do codificadorOs procedimentos de instalação e manutenção do robô devem incluir a confirmação de que todos os conectores estão totalmente ligados e bloqueados antes da operação.
O A06B-0116-B855#0048 é concebido para utilização em sistemas de robôs industriais Fanuc,Acionado pelo servoamplificador Beta i no controlador do robô o βiSVSP ou módulo equivalente no rack de amplificadores do eixo do robô.
Trata-se de um motor do eixo do robô em vez de um motor do eixo de alimentação da máquina-ferramenta,e os seus parâmetros são configurados através do sistema de parâmetros servo do controlador robô, em vez de através de uma máquina ferramenta CNC servo tela de configuração.
The encoder fitted to the #0048 is an absolute type appropriate to the robot's startup behaviour — the robot re-establishes its joint positions from the absolute encoder data at power-up without requiring a mastering or reference return procedure, desde que a bateria do codificador (em robôs que utilizam codificadores absolutos alimentados por bateria) seja mantida dentro da vida útil.
P1: Por que este motor Beta iS tem um freio de 90V em vez do freio de 24V DC encontrado na maioria dos modelos Beta iS?
O A06B-0116-B855#0048 é um motor da série Beta iSR "R" indicando uma variante de aplicação robótica.com uma tensão de travagem igual à utilizada nos servomotores da série Alpha, também utilizados em aplicações de robótica.
O projeto da bobina de travagem de 90 V atinge o binário de retenção necessário para as cargas de gravidade das articulações do robô dentro do quadro compacto BiS1/6000.Conectando este motor a uma fonte de alimentação 24V deixa o freio parcialmente ligado, e o motor sofrerá danos devido à resistência contínua dos travões.
P2: Qual é a diferença entre o motor A06B-0116-B855#0048 e um motor CNC BiS1/6000 Beta iS padrão?
O projeto do núcleo eletromagnético é o mesmo: saída nominal, velocidade, voltagem, corrente.Segregação IP67 (contra IP65 em motores CNC padrão), freio de 90V (versus 24V nas variantes padrão Beta iS CNC), o arranjo do conector #0048 correspondente aos arames de fiação do robô Fanuc e o eixo de chave reta adequado às interfaces internas do redutor do robô.
Um motor CNC Beta iS1/6000 padrão não pode ser substituído diretamente em uma instalação de robô porque sua tensão de freio, vedação e configuração de conectores diferem.
P3: O que significa o sufixo #0048?
O sufixo #0048 identifica uma combinação específica de variantes ?? na série Fanuc Beta iSR,Este sufixo designa a construção selada IP67 com a configuração específica do conector utilizada nos controladores de robôs Fanuc.
Não é intercambiável com outras variantes de sufixo que podem ter diferentes layouts de conectores, níveis de vedação ou especificações de freios.
Ao encomendar um motor de substituição para um robô Fanuc,O número completo da peça, incluindo o sufixo #0048, deve ser correspondido para assegurar a compatibilidade mecânica e elétrica com o arnês de fiação e o sistema de controlo do robô..
P4: Com que amplificador e controlador de robô é compatível o A06B-0116-B855#0048?
Este motor foi concebido para ser utilizado nos sistemas de robôs industriais da Fanuc. O controlador do robô fornece a função de servoamplificador através do seu βiSVSP interno ou módulo de amplificador de eixo equivalente.Não é configurado para utilização direta com servoamplificadores autônomos de máquinas-ferramenta CNC sem o parâmetro adequado e configuração de fiação.
Os modelos específicos de robôs Fanuc que utilizam esta série de motores incluem os da gama de robôs articulados compactos que utilizam a geração de motores Beta iS/iSR.Confirme o modelo do robô em relação ao número da peça do motor na documentação das peças sobressalentes do robô da Fanuc antes de encomendar.
Q5: Quais são os controlos mais importantes ao avaliar um A06B-0116-B855#0048 usado?
Teste primeiro o travão: aplique 90 V de corrente contínua e verifique se o eixo gira livremente sem arrasto; retire o 90 V e verifique se o eixo bloqueia firmemente.
Um travão que não se liberte completamente a 90 V indica degradação da bobina de travão ou desgaste mecânico; um que não se agarre firmemente indica falha da almofada de travão ou da mola.Inspecionar a abertura do eixo para detectar desgaste ou deformação da instalação anterior do redutor.
Verifique a condição do conector do codificador IP67 e o assento correto do conector. Um conector do motor do robô parcialmente desligado é a causa mais comum de códigos de alarme do codificador no serviço do robô.Medir a resistência de enrolamento para o equilíbrio de fases e a resistência de isolamento à terra.
Um ensaio inicial num controlador robótico Fanuc compatível a velocidades incrementais, com verificação da posição do codificador absoluta, é a verificação final correta antes de o motor voltar a funcionar.
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