1 PC Fanuc Usado A16B-3200-0600 placa de PCB Em boas condições A16B32000600 A16B-32OO-O6OO

FANUC A16B-3200-0600 ∙ R-30iA PCB principal ∙ Master Control Board para FANUC R-J3iC e R-30iA Robô controladores, Dual Ethernet, Japão Origem

Resumo

OFANUC A16B-3200-0600É a placa-mãe de dois dos controladores de robôs industriais mais utilizados da FANUC: o R-J3iC e o R-30iA.

Esses controladores alimentaram uma geração de robôs FANUC M-10i, M-20i, M-710i, R-2000i e muitos outros que se tornaram o núcleo das linhas de soldagem de carroçaria automotiva, células de soldagem por arco, sistemas de manuseio,e instalações de pintura em todo o mundo ao longo dos anos 2000 e 2010.

O R-30iA em particular foi a plataforma principal da FANUC durante este período, e a base instalada de máquinas que executam este controlador é enorme.

A placa principal de um controlador de robô desempenha um papel fundamentalmente diferente da placa principal de uma máquina-ferramenta CNC.execução de programas NC que descrevem caminhos de ferramentas.

No R-30iA, a placa principal executa o planejamento de movimento do robô Ativar a arma de solda., esperar o resultado do sistema de visão) em trajetórias de ângulo das articulações em tempo real e comandos de servo para todos os eixos simultaneamente.

A placa gerencia isso enquanto também lida com as funções de monitoramento de segurança, o display pendente de ensino e a comunicação com o PLC da célula e quaisquer periféricos de visão ou de detecção de força.

As portas Ethernet duplas incorporadas no A16B-3200-0600 refletem a era do R-30iA. Esta geração de controladores robóticos FANUC viu o início de sérios requisitos de conectividade de rede.com fabricantes de máquinas e utilizadores finais que desejam que os robôs participem em redes de dados para monitorização remota, upload/download de programas e recolha de dados de produção.

As duas portas Ethernet permitem ao robô ligar-se a uma rede de automação, mantendo simultaneamente uma ligação dedicada a um PC de programação ou a um sistema de visão,sem necessidade de cartões de rede adicionais para a conectividade básica.

Principais especificações

Dados do programa e da configuração

O A16B-3200-0600 é único entre os componentes do controlador robótico porque armazena os dados mais críticos no sistema.

Programas de robôs, dados de controlo, configuração do sistema, atribuições de E/S, coordenadas de ferramentas (UTOOLs), quadros de utilizador (UFRAMEs), definições de detecção de colisão,e todos os parâmetros do sistema residem nas áreas de memória FROM e SRAM da placa.

Isto é fundamentalmente diferente das placas de servoamplificadores, placas de segurança ou placas de E/S, que não contêm dados específicos do sistema.

Masterização de dadosO ponto mais importante é, talvez, definir a posição de referência absoluta de cada uma das articulações do robô.

Sem dominar os dados, o robô não pode determinar sua posição atual no espaço e não pode executar movimentos calibrados.

Se os dados de masterização forem perdidos,O robô deve ser re-masterizado utilizando as posições de referência marcadas nos eixos do robô, um procedimento que exige que o robô seja posicionado precisamente na sua posição zero calibrada., que deve ter sido marcada no robô na instalação.

Dados do programaInclui todos os programas TP (Teach Pendant) que contêm as instruções de movimento do robô, pontos de passagem e comandos de processo.

Se os dados do programa forem perdidos e não existir um backup, cada programa deve ser re-aprendizado manualmente.

A implicação é clara: antes de qualquer trabalho no A16B-3200-0600, todos os dados do robô devem ser copiados em um dispositivo de memória USB, cartão de memória ou local de rede usando a função de backup de imagem do robô.O backup de imagem completa captura todos os dados em uma única operação.

Esta cópia de segurança deve ser efectuada não antes da manutenção prevista, mas como uma atividade de rotina programada, idealmente diariamente ou semanalmente, consoante a frequência das alterações do programa.

A Arquitetura do Controlador R-30iA

Dentro do gabinete vertical compacto do R-30iA, o A16B-3200-0600 fica em seu plano de trás ao lado de quaisquer cartões filhas que a configuração do robô exija.

Um robô de 6 eixos precisa de um cartão de controle de eixo capaz de gerenciar 6 eixos (mais o eixo externo, se presente); um robô maior com eixos externos precisa de um cartão de eixo de maior contagem.

O módulo FROM/SRAM na placa principal contém o software do robô, parâmetros do sistema e dados do programa.

A placa de CPU (se instalada separadamente) fornece os recursos computacionais.

The servo amplifiers (the A06B-6107 series in the R-30iA) sit in the same cabinet and communicate with the main board via the FSSB (FANUC Serial Servo Bus) — the same fibre-optic serial bus used in the CNC world.

Do ponto de vista da placa principal, cada articulação do robô é gerenciada através da ligação FSSB ao servoamplificador que controla o servomotor dessa articulação.

A placa principal envia comandos de posição, recebe feedback de posição e fecha o loop de movimento em intervalos de 125 μs para todos os eixos simultaneamente.

Seleção do plano de fundo e configuração do módulo

O A16B-3200-0600 especifica que precisa do plano traseiro de 2 ou 4 ranhuras para instalação no chassi R-30iA.

O plano traseiro fornece a interface de conector físico entre a placa principal e a fonte de alimentação e o barramento interno do controlador.

Quando se procura uma placa de substituição, confirming which backplane is installed in the specific robot controller is essential — the backplane configuration determines which slot arrangement is present and whether the board will physically connect.

As várias opções de cartões-filhas que "podem ser instaladas horizontalmente na placa principal" as opções exatas disponíveis dependem da especificação de pedido original do robô.

Esses cartões incluem opções de CPU (que melhoram a velocidade de processamento para aplicações que exigem um planejamento de caminho mais rápido), cartões de controle de eixo (que determinam quantos eixos o sistema gerencia),e módulos de memória (que determinam a quantidade de memória de programa e configuração disponível).

Ao substituir a placa principal, as cartas-filhas originais da placa falhada devem ser transferidas para a placa de substituição, garantindo a preservação da correspondência de configuração.

Perguntas frequentes

P1: O robô mostra "SRVO-003 Servo erro de inicialização" e não pode operar.

O SRVO-003 é uma falha de inicialização do servo. O sistema de servo do robô não pôde iniciar corretamente durante a inicialização.

Isto pode originar-se em: o servoamplificador não conseguir estabelecer a comunicação FSSB com a placa principal; um servoamplificador falhado para um eixo específico; parâmetros de servo incorretos; ou, em alguns casos,uma falha na placa principal que afete o circuito do transmissor FSSB.

Verificar primeiro os indicadores do servoamplificador cada amplificador de eixo deve mostrar um padrão LED específico durante a inicialização.

Se um amplificador específico mostrar um LED com falha enquanto outros inicializam normalmente, a falha está nesse amplificador ou no seu motor conectado.Se todos os amplificadores não conseguirem iniciar simultaneamente e se o cabo e as ligações do FSSB estiverem confirmados como corretos, o circuito FSSB da placa principal torna-se suspeito.

P2: Depois de substituir o A16B-3200-0600 e carregar o backup, as posições de domínio do robô parecem erradas.

Se a restauração dos dados de masterização estiver incluída no backup da imagem e tiver sido restaurada corretamente, as posições de masterização devem ser precisas.

As causas mais comuns de erro de domínio aparente após a substituição da placa são:A cópia de segurança foi feita quando o robô não estava na sua verdadeira posição de calibração (o controlo tinha desviado ou foi corrigido após a cópia de segurança)O backup foi restaurado incorretamente ou incompletamente; ou os dados de masterização não foram incluídos no escopo do backup.

Verificar movendo cada articulação para a sua posição de referência marcada e verificando o valor atual contra a contagem esperada nessa posição.

P3: A substituição do A16B-3200-0600 afeta a certificação da categoria de segurança do robô (se aplicável)?

Se a instalação do robô incluir opções funcionais de segurança (FANUC DCS ¢ Dual Check Safety) baseadas num software executado nesta placa, a configuração da função de segurança (limites de zona, limites de velocidade,Condições de parada) está incluído nos dados de backup do robôRestaurar o backup deve restaurar esta configuração.

Todavia, qualquer instalação classificada para a segurança que tenha passado por uma avaliação e validação formais dos riscos requer uma nova validação após a substituição do hardware relacionado com a segurança.

Consultar a documentação de segurança da instalação específica e envolver o engenheiro responsável pela segurança antes de certificar a reentrada em serviço do sistema.

P4: O robô tem um programa FANUC KAREL que executa um processo complexo.

Sim, os programas KAREL (programas compilados de nível de aplicação escritos na linguagem KAREL da FANUC) são armazenados na área FROM do controlador, na mesma memória gerida pelo A16B-3200-0600.

Estes programas estão incluídos no backup de imagem completo.

Se o backup tiver sido feito quando os programas KAREL estavam atualizados, eles serão restaurados a partir do backup, juntamente com os programas TP e dados do sistema.

Se os programas tiverem sido actualizados após a última cópia de segurança, as alterações são perdidas e devem ser reimplementadas a partir do ambiente de desenvolvimento.

P5: Pode uma placa principal de um controlador R-30iA ser usada num controlador R-J3iC, ou são as mesmas?

O A16B-3200-0600 é listado como compatível com os controladores R-J3iC e R-30iA

O R-30iA foi essencialmente o sucessor do R-J3iC, usando o mesmo ou hardware estreitamente relacionado com software atualizado.

A compatibilidade de placa no nível de hardware entre essas duas versões de controlador permite que o A16B-3200-0600 sirva ambas.

A versão do software e o registo no quadro devem ser adequados para o controlador específico e para o modelo de robô em que está instalado ¢ as versões do software FANUC para o R-30iA e o R-J3iC podem diferir,e instalar uma versão do software R-30iA em um R-J3iC sem configuração adequada pode resultar em problemas de funcionalidade.