1 PC Fanuc Usado A16B-3200-0601 placa de PCB Em boas condições A16B32000601 A16B-32OO-O6O1

FANUC A16B-3200-0601 | Placa Principal de CPU para Sensor de Força Opcional R-30iA — Controle de Robôs FANUC R-J3iC e R-30iA, A05B-2500-H002, Origem Japão

Visão Geral

A FANUC A16B-3200-0601 é a placa de CPU principal para controladores de robôs FANUC R-J3iC e R-30iA encomendados com a opção Sensor de Força.

Ela está intimamente relacionada à placa padrão A16B-3200-0600 — as duas placas compartilham as mesmas dimensões físicas, o mesmo arranjo de conectores e a mesma compatibilidade de placa filha — mas a -0601 inclui circuitos de interface adicionais que a -0600 não possui: o hardware necessário para conectar e se comunicar com as unidades de sensor de força/torque da FANUC.

A opção Sensor de Força é o que permite que um robô FANUC pratique o movimento complacente — ajustando sua trajetória em tempo real com base nas forças que está sentindo em seu pulso ou end-effector. Sem a detecção de força, um robô segue seu caminho programado, independentemente das forças que se desenvolvem na ferramenta: se o robô pressiona uma peça em um gabarito com muita força, ou encontra resistência inesperada durante uma operação de inserção, ele não tem um mecanismo de feedback para ajustar.

Com a opção Sensor de Força, o software de controle do robô lê continuamente a saída do sensor de força, compara-a com um ponto de ajuste de força programado ou envelope, e ajusta as velocidades e posições dos eixos para manter o perfil de força ou conformidade desejado.

A integração de hardware da detecção de força na A16B-3200-0601 significa que a interface do sensor de força não é uma placa adicional separada instalada em outro lugar no controlador — a interface é integrada na própria placa principal.

Essa escolha arquitetônica reflete a filosofia de design típica da FANUC de integrar funções intimamente acopladas no nível da placa principal, em vez de exigir caixas de interface externas ou espaço adicional em rack.

Especificações Chave

Aplicações de Sensor de Força — Onde a -0601 Permite e a -0600 Não

A opção Sensor de Força abre uma categoria de tarefas robóticas que são muito difíceis de realizar de forma confiável com controle apenas de posição.

Essas tarefas compartilham uma característica comum: o sucesso depende não apenas de alcançar a posição correta, mas de aplicar a força correta — e a posição correta e a força correta podem ser diferentes de ciclo para ciclo devido a tolerâncias de peça, variação de superfície ou variabilidade da peça de trabalho.

Montagem robótica com inserção complacente: Inserir um eixo em um furo, um conector em um soquete ou um rolamento em uma carcaça requer que a peça seja alinhada e, em seguida, pressionada com força controlada. Se as peças não estiverem perfeitamente alinhadas quando a inserção começar, o controle puramente baseado em posição cria forças de travamento — o robô empurra mais contra o desalinhamento.

O controle de força complacente permite que o robô sinta a força de desalinhamento e ajuste sua trajetória para encontrar o caminho de menor resistência, completando com sucesso a inserção mesmo com variação moderada de peça para peça.

Seguimento de superfície e retificação: Operações de retificação, rebarbação e polimento exigem força de contato consistente contra uma superfície. O controle de posição não consegue manter força consistente contra irregularidades da superfície — a força varia com a superfície.

O controle de força lê a força de contato real e ajusta a posição normal à superfície do robô para manter a força definida, produzindo remoção de material ou acabamento de superfície consistentes, independentemente das variações da superfície.

Inspeção de peças com sondas de contato: Medir as dimensões da peça com uma sonda de contato requer a aplicação de uma força de assentamento controlada para garantir que a sonda esteja totalmente em contato sem sobrecarregar o mecanismo da sonda.

A sondagem controlada por força aplica a força de assentamento programada e, em seguida, lê a posição — combinando detecção de força e posição para inspeção dimensional precisa.

A -0600 vs -0601 — O Que Muda Entre as Opções Padrão e Sensor de Força

Do ponto de vista da programação do robô e do controle de movimento, robôs equipados com a A16B-3200-0601 parecem idênticos aos robôs com a A16B-3200-0600 para todas as operações padrão do robô — movimento ponto a ponto, movimento de arco, interpolação linear e circular, todos operam através dos mesmos métodos e interfaces de programação.

A opção Sensor de Força adiciona uma fonte de dados adicional (a leitura do sensor) e construções de programação adicionais (condições de força, quadros de conformidade, tipos de movimento controlados por força) ao ambiente de programação do robô.

Do ponto de vista do hardware, a A16B-3200-0601 possui o conector do sensor de força e os circuitos de interface associados que a -0600 não possui.

Um controlador de robô construído com a placa padrão -0600 não pode usar um sensor de força FANUC, mesmo que o sensor esteja fisicamente montado no robô — a placa principal não possui o hardware para receber os dados do sensor.

Inversamente, um controlador construído com a placa Sensor de Força -0601 pode usar a opção Sensor de Força ou pode operar sem um sensor conectado (funcionando como um robô padrão em controle de posição), tornando a -0601 um superconjunto das capacidades da -0600.

Substituindo a A16B-3200-0601 — Considerações Críticas

Todas as considerações de backup e restauração de dados que se aplicam à substituição da placa padrão A16B-3200-0600 se aplicam igualmente aqui — programas de robô, dados de masterização, parâmetros do sistema, coordenadas de ferramenta e quadros de usuário devem ser todos copiados antes da substituição da placa e restaurados depois.

A opção Sensor de Força adiciona uma categoria adicional de dados a este requisito de backup: a configuração do sensor de força, incluindo o quadro de instalação do sensor, dados de calibração do sensor e quaisquer parâmetros do sensor de força que possam ter sido personalizados para a instalação específica.

Se os dados de calibração do sensor de força forem perdidos e precisarem ser restabelecidos, o sensor deve ser fisicamente recalibrado com o robô em uma posição de referência conhecida — um procedimento descrito no manual de instalação e manutenção do Sensor de Força.

Garantir que esses dados sejam incluídos no backup da imagem do controlador antes que a placa seja removida economiza tempo significativo de comissionamento.

Ao encomendar uma substituição A16B-3200-0601, confirme a especificação de pedido A05B-2500-H002 — não substitua a A16B-3200-0600 padrão (A05B-2500-H001) em uma aplicação de Sensor de Força, pois a placa padrão não possui o hardware necessário para a operação do sensor de força.

FAQ

Q1: Um robô com a opção Sensor de Força está exibindo o alarme "SRVO-062 BZAL" após a substituição da placa principal. O que é isso?

SRVO-062 (BZAL) é um alarme de zero da bateria — a bateria de backup do codificador absoluto falhou ou os dados foram perdidos durante a substituição da placa.

Quando a placa principal é substituída, se os dados da SRAM não foram retidos por um backup e restauração adequados, ou se a bateria do codificador foi interrompida durante o procedimento, os contadores de posição absoluta do codificador podem ter sido redefinidos. 

O robô requer re-masterização — posicionamento de cada junta em sua marca de referência e reentrada da contagem zero. Antes da re-masterização, confirme se a bateria foi recém-substituída e está em boas condições, pois a causa subjacente (esgotamento da bateria) deve ser resolvida antes que a masterização seja mantida.

Q2: A calibração do sensor de força pode ser realizada internamente ou requer um engenheiro FANUC?

A calibração do sensor de força FANUC é um procedimento estruturado descrito no Manual do Operador do Sensor de Força FANUC.

Em princípio, pode ser realizada por um engenheiro de robô treinado com as ferramentas e equipamentos de referência apropriados — a calibração envolve colocar o sensor em uma série de orientações conhecidas em relação à gravidade e ter o software do robô registrando as leituras do sensor em cada posição. No entanto, a precisão da calibração afeta a precisão das operações controladas por força. 

Para aplicações críticas (tolerâncias de força apertadas, inserção de precisão), é aconselhável que a calibração seja verificada por um engenheiro certificado pela FANUC após a calibração interna.

Q3: O robô possui a A16B-3200-0601, mas o software da opção Sensor de Força não foi adquirido. Podemos adicionar a opção de software posteriormente?

A A16B-3200-0601 fornece o pré-requisito de hardware para a operação do sensor de força.

A opção de software Sensor de Força é uma licença de software adicional que deve ser adquirida da FANUC e registrada no controlador.

Se o hardware (placa principal e sensor) estiver instalado, mas a opção de software não estiver registrada, as funções do sensor de força não estarão disponíveis no ambiente de programação do robô. 

O registro da opção de software é realizado através do sistema de gerenciamento de chaves de opção da FANUC.

Entre em contato com seu representante FANUC para adquirir e registrar a opção de software Sensor de Força.

Q4: As leituras do sensor de força desviam ao longo do tempo durante a operação. Isso é um problema da placa principal?

O desvio da leitura do sensor durante a operação é tipicamente um efeito térmico — os extensômetros do sensor de força respondem à temperatura, bem como à força, e à medida que o sensor aquece durante a operação, sua referência zero muda.

Isso é resolvido realizando uma calibração regular da carga útil do sensor (que restabelece a referência zero sob o peso da carga útil real do robô em temperatura operacional) em vez de substituir a placa principal.

Se o desvio aparecer imediatamente após um início a frio e diminuir à medida que o sistema aquece, os efeitos térmicos são a causa. 

Se o desvio ocorrer aleatoriamente, independentemente da temperatura, inspecione as conexões do cabo do sensor e o próprio sensor quanto a danos físicos.

Q5: Ao substituir a placa A16B-3200-0601, o sensor de força deve permanecer montado no robô?

Sim. O sensor de força é um componente mecânico montado no pulso do robô — ele não precisa ser removido para a substituição da placa principal no gabinete do controlador.

O cabo de sinal do sensor de força (do sensor, através do braço do robô, até o conector do gabinete do controlador) permanece conectado.

Concentre o procedimento de substituição na placa principal do gabinete do controlador. 

Após a substituição da placa e a restauração dos dados, verifique a conectividade do sensor de força confirmando que as leituras do sensor respondem corretamente a uma carga conhecida antes de retornar o robô à produção.