A partir de 1 de janeiro de 2014, a Comissão deve apresentar ao Conselho e ao Parlamento Europeu uma proposta de regulamento que estabeleça as regras de execução do presente regulamento.

FANUC A20B-2900-0450 R-J Controle M32i Modulo FANUC Robô Controlador, Japão Origem

Número da parte:A20B-2900-0450

Fabricante:FANUC Corporation (Japão)

Tipo de produto:Módulo de controlo RJ M32i (PCB)

Série do quadro:A20B-2900

Sistemas compatíveis:Controladores robóticos da série FANUC R-J

Resumo

O A20B-2900-0450 é o módulo R-J Control M32i para os controladores robóticos da série R-J da FANUC.O R-J foi a plataforma de controlo de robôs de linha principal da FANUC para a sua geração, o controlador que geria todos os aspectos do movimento do robô, execução de programas, E/S e comunicação para os braços robóticos industriais da FANUC.

O módulo M32i é a placa de processamento central do controlador: o componente que executa o software de controle do robô, executa os programas de movimento, gerencia a interface de pendente de ensino,e coordena os servos para todos os eixos do robô.

Os controladores robóticos FANUC da geração R-J permaneceram em serviço em montagem automotiva, soldagem por arco, manuseio de materiais e aplicações de carregamento de peças por muitos anos.Estes controladores permanecem em uso de produção em instalações que mantêm sua frota de robôsQuando o módulo M32i falha, o robô não funciona. O movimento é impossível sem o processador central.

O A20B-2900-0450 é a peça de substituição que restaura a função de um controlador avariado.

Principais especificações

A Arquitetura do Controlador R-J

Os controladores FANUC R-J usavam uma arquitetura de placa modular.e gerenciou todas as funções de controlo de alto nívelAs placas de suporte gerenciavam a comunicação servo, as I/O e as interfaces periféricas, mas todas dependiam do módulo M32i para sua coordenação.

Esta modularidade foi deliberada, permitindo que as placas individuais fossem substituídas independentemente quando falhassem, sem a necessidade de substituição do controlador completo.

O módulo M32i era o componente único mais crítico. Uma falha aqui parou o robô independentemente do estado de todas as outras placas.

O módulo liga-se à estrutura da placa principal do controlador através de conectores definidos.

Após a instalação de um módulo de substituição, o software do robô, os programas, as variáveis do sistema e os dados de masterização devem ser restaurados a partir do backup.

O hardware do módulo fornece a capacidade de processamento; o conteúdo do software determina o que o robô faz com ele.

Masterização de robôs e substituição de módulos

O domínio dos dados é uma das peças mais críticas de informação em um controlador de robô. É a calibração que liga as posições do codificador das articulações do robô à posição física do robô no espaço.Se os dados de masterização forem perdidos, o que acontece quando a SRAM do controlador perde energia ou não é backupada, o robô não sabe onde está.

É necessária uma re-masterização física antes de o robô poder ser usado para trabalho de precisão.

Ao substituir o A20B-2900-0450, os dados de masterização devem ser restaurados a partir do backup, juntamente com todos os outros dados do sistema.O robô deve ser fisicamente remasterizado em cada eixo, utilizando dispositivos de referência ou marcas de testemunha..

Este procedimento requer pessoal qualificado e leva um tempo de produção considerável.

Faça sempre um backup completo antes de qualquer trabalho no quadro de controle.

Um backup completo e atual transforma uma substituição de placa de um evento potencialmente de um dia em um procedimento de uma hora.

Recarregar o software após a substituição

Após a substituição do módulo, o ambiente de software do controlador do robô deve ser sistematicamente reconstruído:

Carregue o software do sistema a partir da mídia original do controlador ou de um backup FROM.e atribuições de E/S.

Por último, verifique a operação, passando o robô pelas suas posições programadas a baixa velocidade antes de voltar à produção.

Cada passo é essencial.

Salto de qualquer passo corre o risco de movimento incorreto do robô que pode danificar ferramentas, fixadores ou o próprio robô.

Perguntas frequentes

P1: O controlador do robô R-J é ligado, mas mostra um erro no sistema antes que o pingente de instrução se torne sensível.

Um erro do sistema que impede que o pendente de ensino se torne responsivo indica que o módulo da CPU não pode concluir sua inicialização.

Isso é consistente com uma falha do módulo M32i. Confirme primeiro que as tensões de alimentação do controlador estejam corretas.

Se a energia for confirmada boa e o erro persistir, o módulo M32i é o principal suspeito.

P2: Após a substituição do módulo M32i, o robô alerta com um erro de masterização em todos os eixos.

Se os dados da SRAM estiverem intactos e a bateria de backup estiver funcional, os dados de masterização devem sobreviver a uma substituição do módulo.

Se os dados de masterização não tiverem sido copiados e estiverem ausentes após a troca, é necessária uma re-masterização física.

Verifique o ecrã das variáveis do sistema para ver se há valores de masterização. Se todas as articulações mostrarem dados de masterização nulos ou nulos, é necessário re-masterização.

P3: Os programas do robô sobreviveram à substituição do módulo, mas o robô se move incorretamente.

O movimento incorreto do robô após uma troca de módulo normalmente indica dados incorretos do quadro de ferramentas ou do quadro do usuário, ou dados de domínio que não correspondem à calibração física do robô.Verificar os dados do quadro de ferramentas e do quadro de usuário em relação aos registros pré-substituição.

Passe cada articulação em movimento manual lento para confirmar que sua direção e escala estão corretas antes de qualquer execução do programa.

P4: O A20B-2900-0450 de um robô diferente da mesma série pode ser usado como substituto?

Se o número da peça for idêntico, o hardware é compatível.

Trate o módulo de substituição como hardware em branco e restaure o software do robô-alvo a partir dos seus próprios ficheiros de backup.

Nunca assuma que programas ou parâmetros de um robô doador são aplicáveis.

Q5: Como é feito o backup dos dados de masterização para proteger contra futuras falhas do módulo?

Os dados de masterização estão incluídos em um backup completo da SRAM do menu do sistema do pingente teach.

Este backup escreve todas as variáveis do sistema, incluindo dados de masterização, em um arquivo de cartão de memória.

Armazenar múltiplas gerações de backup, re-backup cada vez que a masterização é refeita.