FANUC A860-2000-T301 Pulsecoder (αiA1000)

Tipo Absoluto 1,000,000 Pulsos/Rev. ∙ Serial Interface ∙ FANUC Alfa i (αi) AC Servo Motors ∙ Oldham Coupling ∙ IP65 ∙ 10-Pin Connector ∙ Feito no Japão

O codificador no coração do sistema αi Servo

Cada movimento de uma máquina equipada com FANUC αi, um incremento de 0,001 mm num centro de torneamento CNC, uma interpolação de 6 eixos num robô industrial,uma travessia rápida que cobre 500 mm numa fração de segundo depende dos dados de posição que se originam dentro de um pequeno dispositivo óptico montado na parte traseira de cada servomotorSem um feedback preciso, contínuo e confiável desse dispositivo, não há controle de circuito fechado.

O FANUC A860-2000-T301 é o αiA1000 pulsecoder absoluto o sensor de feedback projetado especificamente para a família de servomotores AC da série FANUC Alpha i (αi).000,000 pulsos por revolução, transmitidos através de uma interface serial, retenção da posição absoluta através de ciclos de potência,e um projeto de acoplamento Oldham que tolera desalinhamento do eixo sem comprometer a precisão, este codificador é o componente mais utilizado e mais crítico de manutenção no servosistema αi.

Ele é encontrado em centros de usinagem CNC, centros de torneamento, cortadores a laser e robôs industriais FANUC em plantas de fábrica em todas as principais indústrias manufatureiras do mundo.

Especificações técnicas

De Alfa a Alfa i: onde este codificador se encaixa na história da FANUC

A linha de produtos do servomotor FANUC evoluiu através de gerações claramente definidas, e a denominação do codificador reflete diretamente esta progressão.A série Alpha (α) original os motores equipados com o codificador A860-0370-V502 (αA1000) representaram a plataforma de codificador de pulsos em série de primeira geração da FANUCA série Alpha i (αi) que se seguiu trouxe avanços significativos no desempenho do motor, na comunicação do sistema de acionamento e na integração das funções de segurança.e necessitou de uma nova geração de hardware pulsecoder para corresponder.

O A860-2000-T301 é a nova geração, o "i" no αiA1000 não é cosmético, significa um protocolo de interface serial revisto, hardware interno atualizado,e compatibilidade com os amplificadores da série αi (A06B-6114, A06B-6117, A06B-6130 famílias) e a geração de FANUC CNC e controladores robóticos que trabalham com eles.o antigo αA1000 da série Alpha original não pode substituir o αiA1000, e o hardware do amplificador irá rejeitá-lo.

Uma máquina com motores da série αi requer o A860-2000-T301.Uma máquina mais velha com motores Alpha (não-i) originais precisa do A860-0370-V502A mistura dos dois não é possível sem mudanças de amplificador e motor.

1,000, 000 pulsos por revolução: o que esta resolução oferece

Um milhão de voltas por eixo não é um número que existe para fins de marketing, tem um significado físico concreto para a capacidade de posicionamento da máquina.

A documentação da série αi dos servoamplificadores da FANUC (B-65262EN) indica explicitamente que o 1,000A classe de resolução de 0,000 ppr permite ao motor atender a aplicações que vão desde o simples posicionamento até aquelas que exigem a mais alta precisão.A razão é diretamente relacionada com o funcionamento dos circuitos de controle de posição e velocidade.- Aos 1,00.000,000 ppr, um motor girando a 3.000 RPM gera 50,000, 000 conta de feedback por segundo uma taxa tão elevada em relação à frequência de atualização do circuito de controlo que o ruído de medição de velocidade desaparece efetivamente.O servo pode calcular velocidade instantânea precisa em qualquer RPM sem os artefatos de quantização que os codificadores de menor resolução introduzem, particularmente em alimentações lentas.

Para um centro de usinagem que corta a uma taxa de alimentação de 100 mm/min em um eixo de parafuso, o servomotor pode estar girando a apenas 50~200 RPM. Nessas velocidades, a resolução do codificador é superior.O codificador ppr produz apenas 150~600 contagens por segundo nessas condições. Apenas o suficiente para manter um feedback de velocidade suave.O αiA1000 é 1,000,000 ppr produz 833.000 ¢3,333O circuito de velocidade tem a resolução necessária para cortes suaves e sem barulho em alimentações lentas.

Posição absoluta: zero desvio, zero espera.

A diferença operacional entre um codificador absoluto e um incremental é sentida cada vez que uma máquina é ligada.

Um codificador incremental não tem memória.O CNC deve executar um retorno de referência comandando cada eixo para viajar para a sua parada dura ou interruptor de cam de referência a velocidade controlada antes de qualquer posição válida existe. Em um grande centro de usinagem com quatro ou cinco eixos, a conclusão dos retornos de referência leva minutos. Se a máquina parar no meio do ciclo, os retornos de referência são necessários antes que a produção possa ser reiniciada.

O A860-2000-T301 mantém sua contagem de posição absoluta continuamente, apoiado por uma bateria de lítio de 3V no gabinete do servoamplificador.Quando a fonte de alimentação principal retorna após qualquer interrupção, um desligamento controlado, uma paragem de emergência, uma falha de energia, a interface serial do codificador transmite imediatamente a posição absoluta armazenada. Cada eixo é conhecido.e a produção retoma.

O mecanismo de protecção da bateria é graduado:O servoamplificador monitora a tensão da bateria e gera um alarme de alerta de baixa bateria antes que a tensão atinja o nível em que os dados de posição podem ser perdidos.Uma substituição oportuna da bateria ¥ efectuada enquanto os dados de posição ainda estiverem seguramente guardados ¥ não provoca qualquer perturbação da calibração do eixo.

O acoplamento de Oldham: engenharia de falhas de desalinhamento

Uma das características mais distintivas mencionadas nas listas de produtos da Radwell e IQ Electro para o A860-2000-T301 é a interface de acoplamento Oldham.Este detalhe mecânico vale a pena entender porque afeta diretamente a longevidade do codificador.

Um acoplamento Oldham é um dispositivo mecânico de três peças que transmite rotação entre dois eixos que podem não ser perfeitamente coaxial.Os dois discos externos conectam-se ao eixo do motor e ao disco do codificador, respectivamente, enquanto um disco flutuante central com ranhuras ortogonais em cada face compensa tanto o deslocamento paralelo quanto o ligeiro desalinhamento angular entre os dois eixos.Esta compensação acontece sem transmitir as forças de desalinhamento para os rolamentos internos do codificador.

O motor é montado na parte traseira do motor e conduzido através deste acoplamento.choque mecânico causado por ultrapassagem do eixo, e o desgaste geral pode introduzir pequenas quantidades de saída do eixo que, de outra forma, carregariam os rolamentos do codificador de forma assimétrica.reduzindo drasticamente a tensão do rolamento dentro do codificador. Failed couplings — which can crack or wear after significant operating hours — are themselves a documented failure mode in αiA1000 pulsecoder systems and should be inspected whenever the encoder is accessed.

Gamma de aplicações: Máquinas CNC e robôs

O A860-2000-T301 abrange dois domínios de aplicação distintos da FANUC, o que reflete a extensão da adoção da plataforma de motor de servo αi.

Máquinas-ferramentas CNC- Centros de usinagem, centros de torneamento, máquinas de torneamento e sistemas de moagem que utilizam os sistemas FANUC 0i, 16i, 18i, 21i, 30i, 31i,e 32i comandos com acionamentos da série αi carregam rotineiramente este pulsecoder em seus eixos de alimentação e auxiliaresAs famílias de motores αiS (inercia padrão) e αiF (alta velocidade) na faixa de classificação 4/4000 a 40/4000 representam a população principal de máquinas-ferramenta.

FANUC Robôs industriaisOs controladores de robôs R-J3, R-J3iB, R-30iA e R-30iB emparelhados com motores αi também utilizam o A860-2000-T301.A retenção da posição absoluta é especialmente crítica um robô sem posições articulares válidas não pode mover-se com segurança, e um procedimento de retorno de referência num braço robótico industrial de 6 eixos é um processo lento e que consome muito espaço, que os ambientes de produção preferem fortemente evitar.O codificador de pulsos absoluto elimina essa exigência inteiramente em funcionamento normal.

Um exemplo comprovado da comunidade de especialistas em peças FANUC: o motor A06B-0243-B100 (um motor αiS de eixo 4/4000) carrega o A860-2000-T301 como seu codificador de pulsos especificado por fábrica.Especificações semelhantes aplicam-se à família mais ampla de motores αiS e αiF.

Cabo de codificação: Obtenção do companheiro correto

O A860-2000-T301 não inclui um cabo integrado o corpo do codificador termina num conector IP65 de 10 pinos que aceita um conjunto de cabo de sinal separado.A família de cabos especificada pela FANUC para este codificador inclui o A660-2005-T505 (5 metros, conectores retos) e A660-2005-T506 (especificação alternativa de 5 m), com versões mais longas disponíveis na série A660-2005 até 15 metros.

A importância da condição do cabo no diagnóstico de falhas do codificador não pode ser exagerada.desgaste do isolamento nos pontos de entrada da gestão de cabos, e a continuidade do escudo quebrada são documentadas como causas frequentes de alarmes relacionados com o codificador nos sistemas FANUC αi.inspecção e substituição do cabo de sinal é o primeiro passo de diagnóstico recomendado pelos especialistas CNC FANUCO cabo é um componente separado e de menor custo, e o seu modo de falha é indistinguível da falha do corpo do codificador ao nível do alarme.

Perguntas Frequentes

P1: Qual é a diferença entre o A860-2000-T301 e o A860-0370-V502 mais antigo, e podem ser usados de forma intercambiável?

Os dois codificadores são de diferentes gerações de servomotores FANUC e não são intercambiáveis.O A860-2000-T301 (αiA1000) é o sucessor, construído para a série Alpha i (αi) com um protocolo de interface serial revisto.Mas a interface elétrica e o protocolo de comunicação diferem entre as duas gerações.A inserção de um A860-0370-V502 num sistema de amplificador da série αi dará origem a uma falha de comunicação; o amplificador não pode decodificar os dados em série do codificador mais antigo.Sempre confirme a geração do codificador corresponde ao motor e amplificador série antes de encomendar.

Q2: Que alarmes CNC indicam falha do codificador A860-2000-T301 nos comandos das séries FANUC 0i e 30i?

As falhas do codificador de pulsos nos comandos FANUC 0i/16i/18i/30i pertencem à categoria de alarme de servo. As mais relevantes são SV0300 (Alarme APC: necessidade de retorno à posição de referência),que apareça após falha da bateria ou substituição do codificador; SV0360 (Erro de Comunicação do Codificador de Pulso), indicando um problema de ligação de dados em série ¢ cabo, conector ou electrónica do codificador; e SV0368/SV0369 (Alarme de Hardware do Codificador de Pulso),Indicando uma falha detectada no auto-diagnóstico interno do codificador. Um alarme SV0362 (Pulse Coder Phase Alarm) pode indicar a degradação do elemento óptico. Antes de substituir o corpo do codificador, inspecione sempre e, se necessário, substitua o cabo de sinal do codificador,como falhas de cabo geram apresentações de alarme idênticas para falhas de corpo do codificador e são significativamente mais comuns.

P3: A substituição do A860-2000-T301 requer uma declaração de referência após a instalação?

Sim, mas só uma vez. o contador de posição absoluta interno do codificador começa de novo. não tem histórico de onde o eixo foi posicionado.O CNC gerará um alarme APC (SV0300) solicitando uma devolução de referênciaApós a realização do retorno de referência que estabelece a posição zero do eixo o codificador armazena dados de posição absoluta apoiados pela bateria, e a operação absoluta normal é retomada.Não são necessárias mais devoluções de referência, a menos que a bateria seja totalmente esgotada., o codificador é novamente substituído ou o motor é desconectado do sistema de acionamento por um período prolongado que esgota a bateria de reserva.

P4: O que é o acoplamento Oldham e como a sua falha afeta o desempenho do codificador?

O acoplamento Oldham é um acoplador mecânico flexível de três peças que liga o eixo traseiro do motor ao disco de medição do codificador,com uma tensão de saída superior a 80 V, mas não superior a 80 V,Quando o acoplamento Oldham se desgasta ou rachaduras uma condição que pode desenvolver-se após horas de funcionamento elevadas,em especial em ambientes com aceleração e desaceleração rápidas frequentes, o codificador pode produzir anomalias de sinal intermitentesEstes sintomas podem ser semelhantes à degradação do elemento óptico ou interferência do cabo.Durante qualquer troca de códigos de pulso ou manutenção do motor, a inspecção e a substituição do acoplamento Oldham ao lado do corpo do codificador é considerada boa prática pelos especialistas em manutenção da FANUC.Os conjuntos de engate de substituição estão normalmente disponíveis como elementos de serviço separados..

P5: O A860-2000-T301 é compatível com os sistemas de robôs FANUC, além das máquinas-ferramenta CNC?

Sim, o A860-2000-T301 é utilizado tanto em máquinas-ferramenta CNC como em aplicações de robôs industriais FANUC.e R-30iB usam motores conjuntos da série αi com este pulsecoder como dispositivo de feedbackA função de retenção da posição absoluta é particularmente importante em aplicações robóticas. Uma articulação robótica sem dados válidos de posição absoluta não pode executar movimentos seguros.e referenciar posições de articulações do robô requer mover fisicamente cada articulação para uma marca de referênciaA retenção da posição absoluta do αiA1000 elimina este procedimento em condições normais de funcionamento.A mesma manutenção da bateria, inspecção de cabos e procedimentos de substituição de codificadores aplicam-se como para eixos de máquinas-ferramenta CNC.